腕の運動を伴う
　脚ロボットSauro-Emuの屈伸運動

衣笠哲也
 　大須賀公一
   小野敏郎

脚ロボット、屈伸
本研究の目的は二足歩行ロボットの非定常動
作を実現することである．非定常動作とは，
例えば，屈伸運動やマニピュレータの運動な
どのことである．現在までに筆者らは，この
非定常動作を実現するための制御系設計法を
提案し，さらに得られた制御系のモデル化誤
差に対するロバスト性の解析をおこなってき
た．本論文では，非定常動作の例である腕の
運動を伴う屈伸動作が行なえる実験装置 Sauro Emuを
試作し，実験によって非定常動作を
実現することで提案してきた制御系設計法の
有効性を示す．

日本ロボット学会誌，第16巻，第７号，pp.1007-1011