The robotic approach to the passive interlocking mechanism in the hindlimb musculoskeletal system of Crocodylus porosus

Kazuki Ito, Tetsuya Kinugasa, Kentaro Chiba, Yu Okuda, Ryuji Takasaki, Sayaka Hida, Tsukasa Okoshi, Ryota Hayashi, Koji Yoshida, Koichi Osuka

イリエワニ（Crocodylus porosus）の解剖とロボットの構築により、爬虫類の後肢運動における筋骨格系の受動的な連動機構を検討した。解剖結果から、長尾大腿筋とその腱、および外側腓腹筋が床反力と相互作用し、半直立姿勢の維持と体重支持に寄与するとの仮説を立てた。ワニ類の後肢と骨盤の筋骨格系を実装したロボットにより、この連動機能が成立しうることを示した。陸生脊椎動物の効率的な移動における受動的連動の重要性を示し、生物模倣ロボットの開発と陸上移動の進化の理解につながる知見を得た。

Advanced Robotics

Taylor & Francis (Informa UK Limited)

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0169-1864, 1568-5535

10.1080/01691864.2023.2256375

https://doi.org/10.1080/01691864.2023.2256375