なめらかな湾曲と受動機構による柔軟全周囲クローラの踏破性向上（新たな脊椎構造と頭部形状の設計）

土師 貴史，衣笠 哲也，吉田 浩治

柔軟全周囲クローラ（Flexible Mono-tread mobile-Track：以下FMT）が持つ課題解決と性能向上のために以下の項目で改良した松江高専におけるFMT の新たな試作機のMRT03-GEJIY を実現したことについて述べる．
・ 広範で一様な湾曲を実現し，しかも履帯がなめらかに摺動可能なガイドを持つ信頼性の高い脊椎構造．
・ 走行性能の異方性を改善した新たな履帯．
・ 張出壁面などの障害物に対しても受動的な踏破能力を持つ上下対称な頭部形状．
さらに，実現したMRT03-GEJIY に対し，段差踏破などの簡易的な走行試験に基づいて性能評価したことについ
て報告する．

日本機械学会論文集

日本機械学会

90巻

938号

24

36

https://doi.org/10.1299/transjsme.24-00146