傾斜角が不確実な支持面上の
　脚ロボットEmuの姿勢制御について
　- パラメトリック安定性の検証 -

衣笠哲也
   大須賀公一

脚ロボット、パラメトリック
我々は，2足歩行ロボットの定常歩行を補完する屈伸動作などの非定常動作につ
いて考察し，脚ロボットEmuに対して，これを実現する非線形ゲインスケジュー
リング制御系を設計し，安定性解析を行ってきた．
この制御系設計法は「支持面は水平」であることを暗に仮定していた．
しかし，実際には正確な水平面を得ることは困難である．
支持面が水平でないと絶対姿勢が検出できないことから，最悪の場合，Emuが不
安定になる可能性も考えられる．
そこで本論文では，非定常動作の特殊な動作である直立姿勢について考察し，
実験装置Emu-Iの詳細モデルを用いた制御系が支持面の傾斜角に対してパラメト
リック安定であることを示し，解析結果の有効性をシミュレーションおよび実験
により検証する．

日本ロボット学会誌，第２０巻，第３号，pp.344-349

日本ロボット学会