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基本情報
| 氏名 |
衣笠 哲也 |
| 氏名（カナ） |
ｷﾇｶﾞｻ ﾃﾂﾔ |
| 氏名（英語） |
Kinugasa Tetsuya |
| 所属 |
工学部 機械ｼｽﾃﾑ工学科 |
| 職名 |
教授 |
| researchmap研究者コード |
1000250341 |
| researchmap機関 |
岡山理科大学 |
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- 2021/08/Facilitative Exercise for Surface Myo-electric Activity Using Robot Arm Control System
– Training Scheme with Gradually Increasing Difficulty Level –/Ryota Hayashi, Naoki Shimoda, Tetsuya Kinugasa, Koji Yoshida/Joint Author
- 2020/12 受動的動歩行に内在する適応機能の実験検証と歩行動作の安定化の検討 3. 入部正継, 廣氏遼一, 浦大介, 大須賀公一, 衣笠哲也 計測自動制御学会論文集
- 2020/07 Analysis of body undulation using dynamic model with frictional force for myriapod robot Naoki Miyamoto, Tetsuya Kinugasa, Tatsuya Amasaki, Koichi Osuka, Ryota Hayashi, Koji Yoshida Artificial Life and Robotics
- 2020/01
Effect of Compliance on Ground Adaptability of Crawler Mobile Robots with Sub-Crawlers Ayaka Watanabe; Masayuki Okugawa; Katsuji Ogane; Tetsuya Kimura; Tetsuya Kinugasa; Yoshikazu Ohtsubo 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)
- 2019/06 Three-dimensional dynamic bipedal walking based on passive dynamic walking mechanism using telescopic knee via phase oscillator with ground reaction force T. Kinugasa, T. Tada, Y. Yokoyama, K. Yoshida, R. Hayashi, S. Fujimoto, Artificial Life and Robotics
- 2018/10 Posture Control of Two Link Torque Unit Manipulator Considering Influence of Viscous Friction on Joints Yasuyuki Setoyama, Ryota Hayashi, Yong Yu, Tetsuya Kinugasa, Koji Yoshida, Koichi Osuka Journal of Robotics and Mechatronics
- 2018/05 A condition of the trajectories of planar torque-unit manipulator for controlling all state variables K. Yoshida, D. Misaka, T. Kinugasa, R. hayashi, K. Osuka Mechanical Engineering Journal
- 2017/07 Development of a small and lightweight myriapod robot using passive dynamics T. Kiungasa, K. Osuka, R. Hayashi, N. Miyamoto, K. Yoshida Artificial Life and Robotics
- 2017/06 Maneuvering Support System for an Amphibian Vehicle _ Warning Display to Prevent Rough Maneuvers _ R. Hayashi, G. Matsuyama, H. Amano, T. Kinugasa, K. Tokuda Journal of Robotics and Mechatronics
- 2017/05 Development of Flexible Mono-Tread Mobile Track Using Rotational Joints T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, M. Iribe, Journal of Intelligent and Robotic Systems
- 2016/12 Shelled Structure for Flexible Mono-tread Mobile Track T. Kinugasa, R. Iwado, N. Miyamoto, M. Kurisu, M. Okugawa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano, R. Hayashi Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics
- 2016/07 Mobile robotic cart development to support Home Oxygen Therapy patients - Study on handling interface for mobile robotic cart similar to wheeled walker _, Masatsugu Iribe, Naoto Maeta, Gen Endo, Toshio Takubo, Mineko Ohira, Tetsuya Kinugasa ROBOMECH Journal
- 2016/06 ノッチフィルタを用いた計量アルゴリズム（自動重量選別機の計量能力向上について） 福田 謙吾, 吉田 浩治, 衣笠 哲也 日本機械学会論文集
- 2015/12 Development of a three-dimensional dynamic biped walking via the oscillation of telescopic knee joint and its gait analysis T. Kinugasa, K. Ando, S. Fujimoto, K. Yoshida and M. Iribe Journal of Mechanical Engineering and Sciences (JMES)
- 2015/12 Three-dimensional dynamic imaging of sand particles under wheel via gamma-ray camera system Tetsuya Kinugasa, Kenya Kuwagi, Thomas W. Leadbeater, Joseph Gargiuli, David J. Parker, Jonathan P. K. Seville, Koji Yoshida, Hisanori Amano Journal of Terramechanics
- 2015/08 3D Dynamic Biped Walker with Flat Feet and Ankle Springs: Passive Gait Analysis and Extension to Active Walking, Tetsuya Kinugasa, Takashi Ito, Hiroaki Kitamura, Kazuhiro Ando, Shinsaku Fujimoto, Koji Yoshida, Masatsugu Iribe Journal of Robotics and Mechatronics
- 2015/08 平面２リンクトルクユニットマニピュレータの粘性摩擦の影響を考慮した姿勢制御法 瀬戸山康之，林良太，余永，衣笠哲也，吉田浩治，大須賀公一 日本機械学会論文集
- 2015/05 受動的動歩行の性質を利用した脚歩行ロボットの一設計方法 － 適応的機能を使用した形状と関節自由度構成の設計 － 浦大介，入部正継，衣笠哲也，大須賀公一 計測自動制御学会論文集
- 2015/04 Complement method for obstructed area on images of multiple cameras mounted behind crawler shoe Kenichi Tokuda, Tatsuya Hirayama, Tetsuya Kinugasa, Takafumi Haji, Hisanori Amano, and Kazunori Yasuda Journal of Robotics and Mechatronics
- 2015/03 水陸両用レスキュー車の浮行時における操縦支援システムの検討 林良太, 松山元気, 天野久徳, 佐伯一夢, 衣笠哲也, 余永, 入部正継, 徳田献一 日本機械学会論文集(C),
- 2015 Development of a three-dimensional dynamic biped walking via the oscillation of telescopic knee joint and its gait analysis T. Kinugasa, K. Ando, S. Fujimoto, K. Yoshida and M. Iribe Journal of Mechanical Engineering and Sciences
- 2014/08 New Body Design for Flexible Mono-Tread Mobile Track: Layered Structure and Passive Retro-Flexion T. Haji, T. Kinugasa, S. Araki, D. Hanada, K.Yoshida, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, M. Iribe Journal of Robotics and Mechatronics
- 2014/08 Small Search Robot Consisting of Plural Driving Wheels Connected by Flexible Shafts Ryota Hayashi, Kenta Nicho, Yong Yu, Tetsuya Kinugasa, and Hisanori Amano Journal of Robotics and Mechatronic
- 2014/07 3D DYNAMIC BIPED WALKER ‘RW04’ WITH TELESCOPIC KNEES, FLAT FEET AND ANKLE SPRINGS T. Kinugasa, T. Ito, S. Fujimoto K. Yoshida, M. Iribe Proceedings of ISFA 2014
- 2014/07 A Control Scheme of All State Variables for a Multibody System with Non-holonomic Constraints: Torque-unit Manipulator K. Yoshida, T. Kinugasa S. Fujimoto, K. Fukuda, R. Hayashi, K. Osuka Proc. of ENOC 2014
- 2014/07 POSTURE CONTROL OF ONE-LINK TORQUE UNIT MANIPULATOR UNDER FRICTION CONDITION －RELATION BETWEEN ANGULAR MOMENTUM OF A REACTION WHEEL AND FRICTION CONDITION－ Y. Setoyama, R. Hayashi, Y. Yu, T. Kinugasa Proc. of ISFA 2014
- 2014/07 Semi-Passive Dynamic Walking via Torso Inclination and Expanison Its Domain of Attraction T. Kinugasa, K. Yoshida, S. Fujimoto Proceedings of ENOC 2014
- 2014/03 Legged Robot Design Applying the Behavior of Passive Dynamic Walking M. Iribe H. Hirose, T. Kinugasa K. Osuka Proc. of 2014 Intl. Symposium on Nonlinear Theory and its Application
- 2014/03 胴体の傾きによる推力を利用した2足歩行についてー歩行特性の解析と幾何学的拘束制御を用いた実現可能性の検討ー 衣笠哲也，吉田浩治，藤本真作 日本ロボット学会誌
- 2013/11 Three-dimensional imaging for sand under wheels: application of PEPT to terramechanics T. Kinuagsa, K. Kuwagi, T. W. Leadbeater, J. Gargiuli, D. J. Parker, J. P. K. Seville, K. Yoshida, H. Amano Proceedings of the 7th Americas regional conf. of the ISTVS
- 2013/09 Experimental Study for the Improvement of Accuracy of the Estimated Axle Weights of In-Motion Vehicles - Development and Experiments of Miniature Models Tomoyuki Sato, Kengo Fukuda, Tetsuya Kinugasa, Shinsaku Fujimoto, Koji Yoshida Proceedings of the SICE Annual Conference 2013,
- 2013/08 Measurement System for Flexed Shape of Flexibly Articulated Mobile Track T. Kinugasa, T. Akagi, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano, R. Hayashi, M. Iribe, K. Tokuda, K. Osuka Journal of Intelligent and Robotic Systems
- 2013/07 Layered body for flexible mono-tread mobile track, T. Haji, S.Araki, T. Kinugasa, K.Yoshida, H.Amano, R.Hayashi,K.TokudaM. Iribe, Proceedings on CLAWAR2013,
- 2013/07 Covered area detection based on brightness change of inner camera images for crawler robot (Best Technical Paper Award highly commended paper) K. Tokuda, T. Hirayama T. Kinugasa T. Haji, H. Amano Proceedings on CLAWAR2013, pp.51-59
- 2013/05 Steerability of Articulated Multi-Tracked Vehicles by Flexed Posture Moving on Slippery Surface T. Kinugasa K. Yoshida, T. Haji H. Amano, R. Hayashi M. Iribe, K. Tokuda Proc. of 2013 IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation, 3468-3473
- 2013/04 3D Quasi-passive Walking of Bipedal Robot with Flat Feet -Quasi-passive Walker Driven by Antagonistic Pneumatic Artificial Muscle- S.Fujimoto, T.Kinugasa, K.Yoshida and H.Watanabe, International Journal of Advanced Mechatronic Systems IJAMechS
- 2013/03 ものづくり教育のための段ボール3D受動歩行機, - 設計法, 歩行実験および授業の実践 - 衣笠哲也, 土師貴史, 入部正継, 小林智之, 藤本真作, 吉田浩治 日本ロボット学会誌
- 2013/02 トルクユニットマニピュレータの一つの制御方策 吉田浩治，片山洋太朗，衣笠哲也，福田謙吾，大須賀公一 システム制御情報学会論文誌
- 2012/08 Measurement of walking gait for 3D passive dynamic biped walker T. Ito, T. Kinugasa T. Akagi, S. Fujimoto, K. Yoshida, M. Iribe Proc. of XX IMEKO World Congress 2012,
- 2012/08 Axle weighing for in-motion vehicles using simple fir filters K. Fukuda, K. Yoshida, T. Kinugasa, S. Fujimoto, K. Kanazawa, Proc. of XX IMEKO World Congress 2012,
- 2012/05 柔軟全周囲クローラの湾曲動作について -湾曲動作のモデリングと運動解析- 衣笠哲也, 土師貴史, 吉田浩治, 天野久徳, 林 良太, 徳田献一, 入部正継, 大須賀 公一 日本ロボット学会誌
- 2011/11 Prototype ``RT04'' That Uses Flexible Mono-Tread Mobile Track Tetsuya Kinugasa, Takafumi Haji, Koji Yoshida, Hisanori Amano, Ryota Hayashi, Masatsugu Iribe , Kenichi Tokuda , Koichi Osuka Proc. of IEEE symposium on Safety, Security and Rescue Robotics SSRR2011
- 2011/10 探索用小型クローラロボットを駆動するための可撓性シャフトを用いたトルク伝達機構の設計 林良太，中村一郎，余永，天野久徳，衣笠哲也 日本ロボット学会誌
- 2011/10 ２次適応FIRフィルタを用いた高速自動重量選別機のための計量方法の提案 福田謙吾（元応用計測工業(株)），吉田浩治（岡山理科大学），衣笠哲也（岡山理科大学），加門守人（大和製衡(株)），香川洋一郎（大和製衡(株)） 計測自動制御学会産業論文誌
- 2011/08 柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢計測について - 新しい柔軟変位センサを用いた脊椎構造物の湾曲姿勢計測 - 衣笠哲也，赤木徹也，石井邦明， 土師貴史，吉田浩治，天野久徳，林良太，徳田献一，入部正継，大須賀公一 システム制御情報学会論文誌, Vol. 55, No. 8, 2011
- 2011/07 Measurement of flexed posture for driving flexible mono-tread mobile track using flexible displacement sensor T. Haji, S. Myoraku, T. Kinugasa, T.Akagi,K. Yoshida, H. Amano, M. Iribe, K. Tokuda, R. Hayashi, K. Osuka Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.273-280, 2011
- 2011/07 Passive dynamic quadruped walker with at feet and ankle springs T.KINUGASA, H. KOMATSUBARA, K.YOSHIDA, S.FUJIMOTO, M.IRIBE and K.OSUKA Proc. of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011,
- 2011/07 Planning of motion trajectories for the control of torque-unit manipulator K. Yoshida, Y. Katayama, T. Kinugasa, K. Fukuda and K. Osuka Proc. of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011
- 2011/07 Prototype passive walker development which has capabilities to measure the state parameters of its own M. Iribe, H. Furukawa, Y. Sugimoto, K. Osuka and T. Kinugasa Proc. of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011
- 2011/07 Remote control system for rescue robot FMT: Removal algorithm of obstacles in the images K. Tokuda, T. Hirayama, T. Kinugasa, T. Haji and H. Amano Proceedings of Climbing and Walking Robots CLAWAR2011, pp.359-366, 2011
- 2010/09 3D Passive Walkers RW00 and RW01: Experimental Analysis of 3D Passive Dynamic Walking T. Kinugasa, T. Akiyama, M. A. Idris, K. Yoshida and M. Iribe, Proceedings of International Conference on Climbing and Walking Robots 2010
- 2010/08 Measurement of flexed posture for flexible mono-tread mobile track: fundamental test and validation using new flexible displacement sensor T. Kinugasa, T. Akagi, K, Ishii, T. Haji, K. Yoshida, Y. Otani, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, and K. Osuka Proceedings on SICE Annual Conference 2010
- 2010/07 Measurement of flexed posture for flexible mono-tread mobile track using new flexible displacement sensor T. Kinugasa, T. Akagi, K. Ishii, T. Haji, K. Yoshida, Y. Otani, H. Amano, R. Hayashi, K. Tokuda, and K. Osuka Proceedings of International Workshop on Safety Security and Rescue Robotics 2010
- 2010/06 A New Method of Mass Measurement for Checkweighers K. Fukuda, K. Yoshida, T. Kinugasa, M. Kamon, Y. Kagawa and T. Ono Metrology and Measurement systems
- 2010/05 Experiment of Maneuverability of Flexible Mono-Tread Mobile Track and Differential-type Tracked Vehicle Takafumi Haji, \underline{Tetsuya Kinugasa}, Koji Yoshida, Hisanori Amano and Koichi Osuka, Industrial Robot
- 2009/12 バネ足首と扁平足による３次元受動歩行機 衣笠哲也，吉田浩治，小武健一，藤村明，田中浩毅，小川浩平 日本ロボット学会誌
- 2009/11 3D Passive Dynamic Walkers with Flat Feet and Ankle Springs: Experiment and Analysis For Longer and More Stable Step Tetsuya Kinugasa and Koji Yoshida Proceedings of The 3rd International Symposium on Mobiligence
- 2009/09 Axle Weighing of In-motion Vehicles with High Velocity Using Higher Order FIR Filters K. Fukuda, K. Yoshida, T. Kinugasa, S. Fujimoto, K. Kanazawa and T. Ono Proceedings of Asia-Pacific Symposium on Measurement of Mass, Force and Torque
- 2009/09 Experiment of Maneuverability of Flexible Mono-tread Mobile Track and Differential-Type Tracked Vehicle Takafumi Haji, Tetsuya Kinugasa, Koji Yoshida, Hisanori Amano and Koichi Osuka Proceedins of International Conference on Climbing and Walking Robots
- 2009/09 Lateral Motion Analysis of Passive Dynamic Walking with Flat Feet Tetsuya Kinugasa and Koji Yoshida Proceedings of International Conference on Climbing and Walking Robots
- 2009/08 Maneuverability of Flexible Mono-tread Mobile Track (FMT) T. Haji, T. Kinugasa, K. Yoshida, K. Osuka and H. Amano Proceedings of ICCAS-SICE Annual Conference
- 2009/06 Lateral Movement of Flexible Mono-Tread Mobile Track (FMT) T. Kinugasa, T. Haji, K. Yoshida, H. Amano and K. Osuka Proceedings of International Conference on Advanced Robotics 2009
- 2009/03 柔軟全周囲クローラ(FMT) 無限軌道と脊椎構造を用いた新しい移動機構 衣笠哲也，大谷勇太，土師貴史，吉田浩治，大須賀公一，天野久徳 日本ロボット学会誌
- 2009/03 柔軟全周囲クローラの湾曲動作について モデリングと運動解析 衣笠哲也，土師貴史，吉田浩治，大須賀公一，天野久徳 第１４回ロボティクスシンポジア予稿集
- 2009/03 様々な半径のリムを持つ車輪の安定性について 衣笠哲也，吉田浩治 システム制御情報学会論文誌
- 2009/00 Effect of Circular Arc Feet on a Control Law for a Biped Tetsuya KINUGASA, Christine Chevallereau and Yannick Aoustin ROBOTICA
- 2008/11 Modeling and Lateral Movement of Flexible Mono-tread Mobile Track (FMT) Tetsuya Kinugasa, Takafumi Haji, Koji Yoshida, Koichi Osuka and Hisanori Amano Proceedings of 16th International Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems 08
- 2008/10 Mobility and Operability of Flexible Mono-Tread Mobile Track (FMT) Tetsuya Kinugasa, Takafumi Haji, Koji Yoshida, Koichi Osuka and Hisanori Amano Proceedings of IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics
- 2008/03 伸縮脚と円弧足を有する２足歩行システムのGeometric Tracking 制御と安定解析 衣笠哲也，C.Chevallereau, Y. Aoustin and 吉田浩治 システム制御情報学会論文誌
- 2008/03 柔軟全周囲クローラ(FMT) –クローラベルトの幾何学と移動特性- 衣笠哲也，土師貴史，吉田浩治，大谷勇太，大須賀公一，天野久徳 第１３回ロボティクスシンポジア予稿集
- 2008/01 Frequency Analysis for Biped Walking via Length Variation of Legs Tetsuya KINUGASA, Shoichi Miwa and Koji Yoshida Journal of Robotics and Mechatronics
- 2007/08 Effect of Circular Arc Foot on a Geometric Tracking Control Law for a Biped T.kinugasa Christine Chevallereau, and Yannick Aoustin Proc. of ICAR 2007
- 2007/07 Gain property for biped walking via leg length variation Tetsuya Kinugasa Advances in Climbing and walking robots
- 2007/04 膝の伸縮と胴体の姿勢制御による２足歩行と周波数応答解析 衣笠哲也，大須賀公一，三輪正一 日本ロボット学会誌
- 2007/00 A Dynamic Model for the Weighbridge of an Axle Weighing System for In-motion Vehicles with High Velocity Kengo Fukuda, Koji Yoshida, Tetsuya Kinugasa, Kazuhito Kanazawa, and Toshiro Ono Proc. of APMF
- 2006/08 Biped walking with body via knee bending Tetsuya Kinugasa, Shoichi Miwa, and Koichi Osuka Proc. of BIOMECH 2006
- 2006/02 レスキューロボットコンテストにおける津山高専電子制御工学科の取り組み 大西規雄，里吉昭宣，赤木 徹也，衣笠 哲也 知能と情報（日本知能情報ファジィ学会誌）
- 2005/12 ロボットとは何か？ 衣笠哲也 日本の科学者
- 2005/08 Walking Control via PD law and Analysis of Biped Emu Tetsuya Kinugasa Proc. of SICE 2005
- 2004/08 Biped Walking of Underactuated Planar Emu Tetsuya KINUGASA Proceedings of International Conference on Motion and Vibration Control
- 2004/03 胴体の姿勢制御を伴う２足歩行ロボットEmuの受動的歩行 衣笠哲也，大須賀公一，細川智生 日本ロボット学会誌
- 2003/12 バネ足首と扁平足による３次元受動歩行機 衣笠哲也, 吉田浩治, 小武健一, 藤村明, 田中浩毅, 小川浩平 日本ロボット学会誌
- 2003/10 Passive Walking of Biped Emu with Attitude Control of Body Tetsuya Kinugasa, K. Fushimi, Y. Hashimoto and K. Osuka Proc. of IROS 2003
- 2003/00 Stability Analysis of Passive Walking of Biped
Emu with Attitude Control of Body T.Kinugasa Proc. of ICAR03, Vol.3,
pp.1600-1605
- 2002/08 Passive Walking of Emu with Attitude Control of Body Tetsuya Kinugasa SICE02 Proc
- 2002/00 Attitude Control of Legged Robot Emu on Ramp
with Unknown Slope Tetsuya Kinugasa & Koichi Osuka ACC02 Proc. TM08-2
- 2002/00 Biped Walking of Emu Based on Passive Dynamic Walking Mechanism Tetsuya Kinugasa Proc. of ICASE/SICE Joint Workshop 02
- 2002/00 傾斜角が不確実な支持面上の
脚ロボットEmuの姿勢制御について
- パラメトリック安定性の検証 - 衣笠哲也
大須賀公一 日本ロボット学会誌，第２０巻，第３号，pp.344-349
- 1999/03 Motion Control of Legged Robot - A Non-linear Control Theoretic Approach - Tetsuya KINUGASA 大阪府立大学工学研究科博士論文
- 1999/00 Standing Upright of Legged Robot Emu Using Constrained Ankle-Torque T. Kinugasa K. Osuka T. Ono Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems '99
- 1999/00 ハイブリッド制御による
制約のある足首トルクを用いた
脚ロボットEmuの姿勢制御 衣笠哲也
大須賀公一
小野敏郎 システム制御情報学会論文誌，第12巻，第９号，pp.575-577
- 1998/00 Sitting down and Standing up Motion of Sauro-Emu with Manipulator Motions T. Kinugasa K. Osuka T. Ono Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems '98
- 1998/00 腕の運動を伴う
脚ロボットSauro-Emuの屈伸運動 衣笠哲也
大須賀公一
小野敏郎 日本ロボット学会誌，第16巻，第７号，pp.1007-1011
- 1998/00 非線形ゲインスケジューリング制御による脚ロボットEmuの運動制御 大須賀公一 衣笠哲也 小野敏郎 システム制御情報学会論文誌，第11巻，第６号，pp.341-355
- 1997/00 Nonlinear Gain Scheduling Control of
Legged Robot EMU -Experimental Result - K. Osuka
T. Kinugasa
T. Ono Proc. IEEE/RSJ Int. WS on Intelligent Robots and Syste ms '97, pp. V29-V30
- 1996/00 onlinear Gain Scheduling Control of Legged Robot Emu K. Osuka T. Kinugasa T. Ono Proc. 35th IEEE Conf. on Decision and Control,
- 1994/00 A Simple Controller for 2-Inertia System -Performance Analysis via Experimental Results- K. Osuka T. Kinugasa Y. Hori T. Ono Proc. 2nd In t. Conf. on Motion and Vibration Control
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- 2015/12 水陸両用レスキュー車の浮行時における操縦支援システム 松山 元気(鹿児島大学) 林 良太(鹿児島大学) 余 永(鹿児島大学) 天野 久徳(消防研究センター) 佐伯 一夢(消防研究センター) 衣笠 哲也(岡山理科大学) 徳田 献一(和歌山大学) 入部 正継(大阪電気通信大学) 第16回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 SI2015
- 2015/12 泥濘地における周期操舵による沈下低減システム 伊藤 和起(和歌山大学) 徳田 献一(和歌山大学) 衣笠 哲也(岡山理科大学) 林 良太(鹿児島大学) 第16回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 SI2015
- 2015/12 触環境地図上における地盤沈下挙動表現 中谷 晃生(和歌山大学) 徳田 献一(和歌山大学) 衣笠 哲也(岡山理科大学) 天野 久徳(消防研究センター) 第16回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 SI2015
- 2015/12 身体適応による所望の制御機能の漸近的実現 浦 大介(大阪大学) 大須賀 公一(大阪大学／JST CREST) 入部 正継(大阪電気通信大学) 杉本 靖博(大阪大学) 衣笠 哲也(岡山理科大学) 末岡 裕一郎(大阪大学) 第16回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会 SI2015
- 2015/10 VALIDATION OF 3-D VISUALIZATION TECHNIQUE FOR SAND PARTICLE MOVEMENT VIA POSITRON EMISSION PARTICLE TRACKING Tetsuya Kinugasaa, Kenya Kuwagia, Thomas W. Leadbeaterb, Joseph Gargiulib, David J. Parkerb, Jonathan P. K. Sevillec, Koji Yoshidaa, and Hisanori Amanod 13TH EUROPEAN CONFERENCE of the of the International Society for Terrain Vehicle Systems International Society for Terrain Vehicle Systems
- 2015/09 DEVELOPMENT AND EXPERIMENTS OF MINIATURE MODELS FOR THE STUDY OF ESTIMATION METHOD OF AXLE WEIGHTS FOR IN-MOTION VEHICLES Koji Yoshida 1, Kengo Fukuda 2, Kento Ogawa 3, Tetsuya Kinugasa 1, Shinsaku Fujimoto 4 XI IMEKO World Congress “Measurement in Research and Industry” August 30 - September 4, 2015, Prague, Czech Republic
- 2015/09 Shelled Structure for Flexible Mono-tread Mobile Track Tetsuya KINUGASA, Ryuto IWADO, Koji Yoshida, Takafumi Haji, Masamitsu Kurisu, Masayuki OKUGAWA, Hisanori Amano, Ryota Hayashi The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM 2015)
- 2015/09 WHAT RANGE OF VISIBLE AREA IS ENOUGH FOR TELEOPERATION OF FLEXIBLE MONO-TREAD MOBILE TRACK? Tetsuya Kinugasa 1, Ryuto Iwado 1, Naoki Miyamoto 1, Koji Yoshida 1, Takafumi Haji 2, Masamitsu Kurisu 3, Masayuki Okugawa 4, Hisanori Amano 5, Ryota Hayashi 6 XI IMEKO World Congress “Measurement in Research and Industry” August 30 - September 4, 2015, Prague, Czech Republic
- 2015/09 滑り角を持つ車輪下における砂粒の３次元軌跡の可視化 衣笠哲也 (岡山理科大学) 桑木賢也 (岡山理科大学) T. W. Leadbeater (Univ. of Birmingham) J. Gargiuli ((Univ. of Birmingham) D. J. Parker (Univ. of Birmingham) J. P. K. Seville (Univ. of Surrey) 吉田浩治 (岡山理科大学) 天野久徳 (消防研) 第33回日本ロボット学会学術講演会
- 2015/09 車輪にかかるせん断力を求めるための砂粒子の軌跡データの変換 桑木 賢也(岡山理大) ・衣笠 哲也(岡山理大) ・Leadbeater Thomas(Univ. of Birmingham) ・Gargiuli Joseph(Univ. of Birmingham) ・Parker David(Univ. of Birmingham) ・Seville Jonathan(Univ. of Surrey) 第33回日本ロボット学会学術講演会
- 2015/08 Development of a three-dimensional dynamic biped walking via the oscillation of telescopic knee joint and its gait analysis T. Kinugasa1*, K. Ando1, S. Fujimoto2, K. Yoshida1 and M. Iribe3 International Conference on Mechanical engineering research (ICMER) 2015
- 2015/05 外殻構造を持つ柔軟全周囲クローラRT05-COBRAの開発 岩藤，衣笠，土師，栗栖，奥川，吉田，天野，林 ROBOMEC2015
- 2015/05 対称構造を有する受動的動歩行ロボットを用いた適応的なふるまいの実験的検証 浦，大須賀，入部，林，杉本，衣笠 ROBOMEC2015
- 2015/05 水陸両用レスキュー車の浮行時における操縦支援システム 松山，林，余，天野，佐伯，衣笠，徳田，入部 ROBOMEC2015
- 2015/05 粘性摩擦の影響を考慮した平面2リンクトルクユニットマニピュレータの姿勢制御 瀬戸山，林，余，衣笠，吉田，大須賀 ROBOMEC2015
- 2015/05 階段踏破時におけるマニピュレータ姿勢角を考慮した受動適応クローラロボットの重心位置変化 松原，鈴木，浅井，奥川，栗栖，衣笠 ROBOMEC2015
- 2014/12 FMT視覚における複数物体の視差補完を目的としたインタフェイス 平田，徳田，衣笠，土師，天野 SI2014
- 2014/12 ロボットのための触環境地図上での軟弱地盤表現 中谷，徳田，衣笠，天野 SI2014
- 2014/12 ワイヤを用いて駆動力を伝達する探査用操縦型移動ロボットの試作 川端，林，余，衣笠，天野 SI2014
- 2014/12 天体観測のための補償光学装置の制御系設計 入部，松尾，木野，長田，衣笠，大須賀 SI2014
- 2014/12 柔軟全周囲クローラRT05-COBRAの開発 岩藤，衣笠，土師，栗栖，奥川，吉田，天野，林 SI2014
- 2014/10 車輪下における砂粒子の3次元軌跡について ?PEPTを用いた3D動的位置計測? 衣笠，桑木， Leadbeater, Gargiuli, Parker, Seville, 吉田，天野 テラメカニックス研究会
- 2014/05 トルクユニットマニピュレータの摩擦を利用した姿勢制御について 瀬戸山，林，余，衣笠，吉田，大須賀 ROBOMEC2014
- 2014/05 ワイヤを用いて駆動力を伝達する操縦型移動ロボットの開発 川端，林，余，衣笠，天野 ROBOMEC2014
- 2014/05 人間の上肢と同等の表現力を有する8自由度マニピュレータ 入部，安慶名，衣笠 ROBOMEC2014
- 2014/05 受動的な湾曲動作による階段走行を行う柔軟全周囲クローラの開発 土師，衣笠，花田，荒木，吉田，林，入部，徳田，天野 ROBOMEC2014
- 2014/05 受動的動歩行の性質を利用した脚ロボットの設計と評価 浦，入部，大須賀，衣笠 ROBOMEC2014
- 2014/05 対称構造を有する受動的動歩行ロボット 入部，林，浦，衣笠，大須賀 ROBOMEC2014
- 2014/05 水陸両用レスキュー車の浮行時における操縦支援システムの提案 林，松山，余，天野，佐伯，衣笠，徳田，入部 ROBOMEC2014
- 2014/05 膝の伸縮を用いた3次元2足動歩行の実現 伊藤，安藤，北村，衣笠，吉田，藤本，入部 ROBOMEC2014
- 2013/12 ICT技術を活用したレスキューベストの開発 土井，奥川，山内， 宗澤，大坪，小林，衣笠，山中，蓬臺 SI2013
- 2013/12 受動的動歩行の性質を利用した脚歩行ロボットの設計手法 入部，浦，衣笠，大須賀 SI2013
- 2013/12 可撓性シャフトで複数の駆動輪を連結した小型探査用ロボットの改良 二町，林，余，衣笠， 天野 SI2013
- 2013/12 天体観測のための補償光学システム開発 入部，西田，三好，松尾，木野，夏目，栗田，長田，衣笠，大須賀 SI2013
- 2013/12 積層構造を用いた胴体による柔軟全周囲クローラ 土師，衣笠，吉田， 林，入部，徳田，天野 SI2013
- 2013/12 膝の伸縮による3次元2足歩行の創発 伊藤，衣笠，吉田，藤本，入部 SI2013
- 2013/12 車輪下の砂粒子挙動を3次元的に可視化する 衣笠，桑木， Leadbeater, Gargiuli, Parker, Seville, 吉田，天野 SI2013
- 2013/05 ICT 技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発，第３報：電波強度と連続稼働時間の評価および消防関係者からの意見 土井，奥川，山内，宗澤，大坪，小林，衣笠 ROBOMEC2013
- 2013/05 バネ足首と扁平足を持つ３次元２足準受動歩行機 ：膝の伸縮による水平面への拡張 伊藤，衣笠，吉田，藤本，入部 ROBOMEC2013
- 2013/05 受動的動歩行の性質を利用した脚歩行ロボットの設計 入部，浦，廣瀬，衣笠，大須賀 ROBOMEC2013
- 2013/05 対称構造を有する受動的動歩行ロボットによるリミットサイクル歩行 入部，廣瀬，浦，衣笠，大須賀 ROBOMEC2013
- 2013/05 歩行ロボットと地面の相互作用に着目した環境推定：受動歩行ロボットの歩容変化による勾配変化検出の試み 徳田，岩尾，入部，衣笠，大須賀 ROBOMEC2013
- 2013/05 積層構造による胴体を持つ柔軟全周囲クローラの開発 土師，荒木，土井，衣笠，吉田，林，入部，徳田，天野 ROBOMEC2013
- 2012/12 4脚ロボットの支持脚状態を用いた不整地における滑る足場の検出手法 三好，徳田， 衣笠，天野 SI2012
- 2012/12 ICT 技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発 第2報：レスキューベストの機能とその評価 土井 智晴,奥川 雅之,山内 仁,宗澤 義臣,高森 年, 大坪 義一,衣笠 哲也 SI2012
- 2012/12 レスキューロボットFMTの遠隔操縦システム 第３報：画像内の輝度変化に着目した遮蔽領域の検出 平山，徳田，衣笠，土師，天野 SI2012
- 2012/12 受動的動歩行の適応機能を利用した脚歩行ロボットの設計手法 入部，浦，廣瀬，衣笠，大須賀 SI2012
- 2012/12 教育のための段ボール受動歩行機 小学生対象の工作教室と大学生対象の講義の実践 衣笠，小林，土師，吉田，藤本，入部 SI2012
- 2012/12 柔軟全周囲クローラRT04-NAGAの高速走行特性 衣笠，土師，吉田，天野，林，徳田，入部 SI2012
- 2012/09 倒立振子制御を利用した酸素ボンベ搬送用ロボティックフォロワの開発 入部正継，太才遼一，遠藤玄，田窪敏夫，衣笠哲也， 大須賀公一 RSJ2012
- 2012/09 可撓性シャフトで複数の駆動輪を連結した小型探査用ロボットの走行性能について 二町健太，林良太， 余永，衣笠哲也 天野久徳 RSJ2012
- 2012/09 胴体の傾きを利用した準受動歩行とHZD制御 衣笠哲也，吉田浩治 SI2012
- 2012/05 3 次元 2 足受動歩行機 RW03 の歩容計測 伊藤，横川，衣笠 土師，吉田，藤本 SCI12
- 2012/05 3次元2足受動歩行機RW03の設計とその歩容について 伊藤，横川，衣笠， 土師，吉田，赤木， 藤本，入部 ROBOMEC2012
- 2012/05 トルクユニットマニピュレータのパラメータ同定と軌道計画による制御 片山，吉田，衣笠， 福田，大須賀 ROBOMEC2012
- 2012/05 レスキューロボットFMTの遠隔操縦システム 平山，徳田，衣笠 土師，天野 ROBOMEC2012
- 2012/05 倒立振子制御を使用したパワーアシスト型酸素ボンベ搬送カートの開発 入部，太才，衣笠， 遠藤，田窪，大須賀 ROBOMEC2012
- 2012/05 受動的動歩行の適応機能の実験的検証 入部，廣瀬，浦， 衣笠，大須賀 ROBOMEC2012
- 2012/05 可撓性シャフトで複数の駆動輪を連結した小型探査用ロボットの試作 二町，林，余，衣笠 天野 ROBOMEC2012
- 2012/05 柔軟全周囲クローラRT04-NAGAについて -NIST規格フィールドにおける走行試験- 土師，衣笠，藤井，吉田，林，入部， 徳田，天野、大須賀 ROBOMEC2012
- 2012/05 柔軟全周囲クローラの高速走行特性について 衣笠，土師 吉田，天野 SCI12
- 2012/05 段ボールを用いた3次元受動歩行機RW-P02 の設計について 小林，衣笠，土師， 吉田，藤本，入部 ROBOMEC2012
- 2012/05 環境との摩擦を考慮した回転リンク系のトルクユニットを用いた姿勢制御についての一考察 瀬戸山，林，余， 吉田，衣笠 ROBOMEC2012
- 2012/03 柔軟全周囲クローラの設計方法について - ベルトガイドの詳細設計と試作機 RT04 - 衣笠，土師，吉田， 林，天野，入部， 徳田，大須賀 ロボティクスシンポジア2012
- 2011/12 ICT技術を用いた消防隊員遠隔支援用レスキューベストの開発 第１報：研究概要と平成23年度研究計画 土井，奥川，山内， 高森，大坪，衣笠 SI2011
- 2011/12 カテゴリ学習を用いた足探りによる不整地の足場認識 広江，徳田，衣笠， 天野 SI2011
- 2011/12 カテゴリ学習を用いた足探りによる不整地の足場認識 三好，徳田， 衣笠，天野 SI2011
- 2011/12 受動的動歩行における理論的研究の実験による検証 入部，衣笠， 大須賀 SI2011
- 2011/12 柔軟全周囲クローラRT04について 衣笠，土師，吉田， 林，入部，徳田， 天野，大須賀 SI2011
- 2011/05 レスキューロボットFMTの遠隔操縦システム 平山，徳田，衣笠， 土師，天野 ROBOMEC2011
- 2011/05 動力学的影響の強い4脚受動歩行の実現 衣笠，小松原， 吉田，入部，大須賀 ROBOMEC2011
- 2011/05 教育のための段ボール紙を用いた三次元受動歩行機製作方法について 衣笠，小林，土師， 吉田，入部 ROBOMEC2011
- 2011/05 柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢提示とGUI 土師，衣笠，赤木， 明楽，吉田，天野， ROBOMEC2011
- 2011/05 歩行時の状態量が測定可能な受動的動歩行ロボットの開発 入部，古川， 衣笠，大須賀 ROBOMEC2011
- 2011/03 柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢計測について：新しい柔軟変位センサを用いた脊椎構造物の湾曲姿勢計測 衣笠，赤木，石井，土師，吉田，天野，林，徳田，大須賀 ロボティクスシンポジア2011
- 2010/12 日常生活空間と災害現場を結ぶモビリティの開発 入部，衣笠， 天野，大須賀 SI2010
- 2010/12 直鎖リンク構造を持つ装軌車両の高速走行モデルについて 衣笠，吉田，土師， 天野，林，入部， 徳田，大須賀 SI2010
- 2010/09 一般的連鎖機構の運動方程式に埋め込まれた特殊性 吉田，衣笠，大須賀 RSJ2010
- 2010/05 円弧足を持つ受動的歩行の陰的フィードバック構造 衣笠，吉田，大須賀 SCI10
- 2010/05 柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢計測 ?糸状柔軟変位センサによる計測実験と評価? 衣笠，赤木，石井， 土師，大谷，吉田， 天野，林，徳田 大須賀，堂田 ROBOMEC2010
- 2008/03 様々な半径のリムを持つ車輪の安定性について 衣笠哲也，吉田浩治 計測自動制御学会，制御部門大会
- 2007/09 柔軟全周囲クローラの開発 土師貴史 大谷勇太 衣笠哲也 吉田浩治 大須賀公一 天野久徳 日本ロボット学会学術講演会
- 2007/08 Effect of Circular Arc Foot on a Geometric Tracking Control Law for a Biped Tetsuya Kinugasa, Christine Chevallereau and Yannick Aoustin International Conference on Advanced Robotics
- 2007/07 Gain property for biped walking via leg length variation Tetsuya Kinugasa, Shoichi Miwa, Yannick Aoustin and Christine Chevallereau Climbing and walking robots
- 2007/06 Effect of Circular Arc Feet on a Control Law for a Biped Yannick Aoustin, Tetsuya Kinugasa, and Christine Chevallereau Dynamic Walking III
- 2007/05 入出力線形化手法による劣駆動系の２足歩行制御系における円弧足の効果 衣笠哲也，クリスティーヌ シュバルロウ，ヤニーク オースタン 日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス講演会
- 2007/03 伸縮脚と円弧足を持つ２足歩行ロボットの周波数応答解析 衣笠哲也，三輪正一 ロボティクスシンポジア
- 2006/08 Biped walking with body via knee bending Tetsuya Kinugasa, Shoichi Miwa, and Koichi Osuka Biomech 2006
- 2005/12 間接励起型２足歩行と状態拘束制御 衣笠哲也 計測自動制御学会システムインテグレーションシンポジウム
- 2005/12 非線形ハイゲインオブザーバを用いた２足歩行ロボットEmuの絶対角推定 衣笠哲也，ヴァンサン レバスター，ヤニーク オースタン，フランク プレスタン，大須賀公一 計測自動制御学会システムインテグレーションシンポジウム
- 2005/09 DDモータを用いた２足歩行ロボットEmu -胴体の拘束制御と膝の屈伸による歩行- 衣笠哲也，三輪正一，大須賀公一 日本ロボット学会学術講演会
- 2005/08 Walking Control via PD law and Analysis of Biped Emu Tetsuya Kinugasa and Koichi Osuka SICE 2005
- 2004/12 PD制御を用いた２足歩行ロボットの歩行制御と安定解析 衣笠哲也，大須賀公一 計測自動制御学会システムインテグレーションシンポジウム
- 2004/05 劣駆動２足歩行ロボットの歩行制御と離散力学系としての安定性 衣笠哲也 日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス講演会 2004
- 2003/10 Passive Walking of Biped Emu with Attitude Control of Body Tetsuya Kinugasa, K. Fushimi, Y. Hashimoto, and K. Osuka IROS 2003
- 2003/00 受動的歩行メカニズムに基づく２足歩行ロボットEmu 衣笠哲也
秋元秀文
大庭章平 日本機械学会ROBOMEC03，
CD-ROM
- 2002/00 受動的歩行メカニズムに基づく２足歩行ロボッ トの安定解析 衣笠哲也 第１３７回情報科学談話会
- 2002/00 胴体の姿勢制御を伴う２足歩行ロボットEmu
受動的歩行 -離散力学系としての安定解析- 衣笠哲也 日本機械学会ROBOMEC02，
CD-ROM
- 2001/00 第1回レスキューロボットコンテストに向けて
- 津山高専のレスキュー戦略とロボット製作 - 衣笠哲也
芦田秀一
赤木徹也
里吉昭宣 日本機械学会ROBOMEC0
1，CDROM
- 津山高専のレスキュー戦略とロボット製作 -
- 2001/00 脚ロボットEmuが有するパラメトリック安定性
の理論解析と実験検証 衣笠哲也
大須賀公一 第7回運動と振動の制御
シンポジウム，pp.27-30
- 2000/00 レスキューロボットコンテストのための
津山高専におけるロボット製作の取り組み 衣笠哲也
赤木徹也
里吉昭宣 SICE SI2000 講演集，
pp.159-160
- 2000/00 レスキューロボットコンテストのプレ大会に
向けて -津山高専におけるロボットの製作 - 衣笠哲也 第44回システム制御情報
学会講演会，pp.641-642
- 2000/00 レスキューロボットコンテストプレ大会に
おける津山高専のロボットおよび戦略について 衣笠哲也
大崎恵
赤木徹也
里吉昭宣 第18回日本ロボット学会
講演会資料，pp.1191-11
92
- 1998/00 入力拘束のある足首を有する脚ロボットEmu-IIの倒立 衣笠哲也、大須賀公一、小野敏郎 第２１回Dynamical System Theory シンポジウム
- 1997/00 腕の運動を伴う脚ロボットSauro-Emuの屈伸運動実験 大須賀公一
衣笠哲也
小野敏郎 第20回Dynamical System
Theory シンポジウム，
pp.185-188
- 1996/00 脚ロボットの屈伸運動 大須賀公一、衣笠哲也、小野敏郎 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
- 1996/00 非線形ゲインスケジューリング制御による脚ロボットEmuの屈伸運動 大須賀公一、衣笠哲也、小野敏郎 第３５回計測自動制御学会学術講演会
- 1995/00 脚ロボットEmuの非線形制御に対する
ロバスト安定性について 大須賀公一
衣笠哲也
小野敏郎 第13回日本ロボット学会
講演会，Vol. 1, pp.193
-194
- 1995/00 非線型ゲインスケジューリング制御による脚ロボットEmuの屈伸運動 ロバスト性の解析と実験による検証 大須賀公一、衣笠哲也、小野敏郎 第２５回制御理論シンポジウム
- 1994/00 ２慣性系のロバスト制御について 大須賀公一
衣笠哲也
堀洋一
小野敏郎 第33回計測自動制御学会
学術講演会'94，pp.375-
376
- 1994/00 ２慣性系の簡易型ロバスト制御について 大須賀公一、衣笠哲也、堀洋一、小野敏郎 計測自動制御学会関西支部シンポジウム
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- 2009 教員免許更新講習講師 教員免許更新講習講師
- 2000/01 レスキューロボットコンテスト（レスコン）には,レスキューに関する社会的理解を深めていただく一手段としての意味を付していますので,このコンテストには次の原則があります.
原則：レスコンの背後には,常に現実のレスキュー活動が控えています.
したがって,理想的には,
１）他のチームとの相対的な勝敗は第一ではありません.
あくまでも自己ベストを探求する競技だといえます.本コンテストでは,災害救助活動に対する社会的理解の探究,技術的な成果の社会への還元,創造性を育む場や機会の提供,新しい研究テーマや製品アイデアの発掘,などが重要であると考えています. 競技形態をとるのは,そのことによってお互いの技術やアイデアを切磋琢磨するためです.
２）緻密なルールや制限はあえて設けない方針です.
なぜなら,現実のレスキュー現場は千差万別で,基本的にはその場での合理的・人道的判断によって行動しなくてはならないからです. あらかじめ定められた現場であらかじめ定められたルールの下での行動にはならないからです.
３）２）の結果,競技上迷いが生じることがあります.
たとえば,ルール上は禁止されてはいないがこういう行動はとってもいいのだろうか,というような迷いが生じるかもしれません. そのときには「現実のレスキューではどうなのだろうか」と考えることで判断していただければと思います.
という基本姿勢が生まれます.この姿勢はすべてレスキューに関する社会的理解を深める活動につながる重要な点ですが,特に２）,３）は,競技者に自由度を与え,自分で判断もしていただこうという点で重要であると思います. そのとき,必ず現実のレスキューのことを考えざるを得ない状況になり,そのような考えに至ることが,まさに,レスコンのねらいでもあります（社会性を一つの軸にした活動たるゆえんです）.
上の基本姿勢は,理想論として常に念頭においておきますが,一方では一般の方々が参加する競技会という側面も有しております.その意味では,
制限１） 競技者や観客の安全を保障しなくてはなりません.
たとえ現実のレスキュー現場で行われる可能性があるにしても,ロボットなどが暴走したときに,競技者や観客に危険を及ぼす可能性がある手段はできる限り避けましょう.
制限２） 競技場の破壊は避けましょう.
今回の実験フィールドにある被災地のブロックには,ガレキを固定したブロックと固定していないブロックがあります.固定したブロックを設けた理由は,競技場の設営と再利用を容易にするためです.確かに現実のレスキュー現場を考えると必要のない設定ですが,競技運営上やむを得ず採用しました.この理由により,除去が許されているガレキ以外のガレキは除去（破壊）しないでください.（もちろん,故意にではなく壊れてしまった場合にはしかたがないと判断します.ただ,減点対象にはしたくないので,自主的に守ってください.）
上記の制限２）は競技の運営上から出た制限ですが,これをより現実的側面から正当化するには次のような事実が参考になります.
事例）阪神・淡路大震災では,以下のようなことがありました.
（１） 災害現場では私有地内（家が建っていた場所など）の物品--例えそれがガレキと化したものであっても--には勝手に触ってはいけない（触って欲しくない）.私有地内に無断で入ることも好ましくありません.
（２） 道路上のガレキは基本的には除去することが望ましい（もちろん,その中に被災者がいないことが前提です）.
（３） 除去したガレキの置き場所はよく考える必要がある（私有地に持ち込む考え方は,（１）に違反する.）.
このことをコンテストに置き換えますと,次のようになります.
1200mm×1200mm のブロック内は「私有地」とみなしております.したがって,その上のガレキをむやみに壊したり乗り越えたり,取り除いたガレキをそのエリアに積んだりしてはいけません.取り除いたガレキは少々壊れてもＯＫとします. 除去可能・破壊してもいいガレキは色で区別します.ただし,除去したことに対する定量的な評価はしないこととします.
実は,レスコンの理想像を追求することと競技会としての成り立ちを追及することには,場合によっては矛盾することがあります. この矛盾をどこで妥協するかが重要です.結論は出ていません.これからも悩みながら進めてゆくのでしょう.
以上のことを踏まえて,今回のレスコンのストーリーを考えてみたのが以下です.
ここは「国際レスキュー工学研究所」だ.
この研究所では,レスキューに関する技術の評価と訓練のために,コンテスト形式で機材や運転の技術の高度化が行われている. 研究所内には,大地震で倒壊した市街地を模擬した８分の１スケールの実験フィールドが 構築されており,いままさにレスキュー訓練が開始されようとしている.
今回の状況の設定は次のとおりである.
状況１）ガレキの中には実験用ダミーが数体設置されている.
状況２）幸いダミーの設置場所は目視で確認できる. ただ,もしかしたら他の場所にも埋没していないとも限らない. また,他のガレキは私有地にあるので,むやみに破壊し乗り越えてはいけない.
状況３）二次災害のおそれがあり,人間が立ち入ることが出来ない.
そこで,遠隔操縦のレスキューロボットの出動だ！
ロボットから送られてくる映像をもとに,一刻も早くガレキや障害物を取り除きダミーを探し,優しく助け出し,安全な場所まで運ぶことが今回の任務である. レスキューロボットコンテスト
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